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基础（basic）定时器的配置

TIM6做基础定时中断

基础参数的配置

定时时间计算： 　　所以定时器频率为 f = 72M / Prescaler / Period = 72000 000 / 7200 /5000 = 2Hz； 　　定时时间T = 1 / f 则： 1s / 2Hz = 1000 000us / 2Hz = 500 000us =500ms。

NVIC中断配置

生成代码

1、在main函数中开启基础定时器TIM6的中断HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);，该函数一定要在初始化完成之后再开启

int main(void){
    ...  /* Initialize all configured peripherals */  MX_GPIO_Init();  MX_USART1_UART_Init();  MX_TIM6_Init();  /* Initialize interrupts */  MX_NVIC_Init();  /* USER CODE BEGIN 2 */  HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);  printf("2020.11.28 \n");  while (1){
   }}

2、在tim.c文件中实现中断函数

/* USER CODE BEGIN 1 */void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim){
   	  if(htim == &htim6)	 {
   	    printf("i am htim6-- \r\n");	 }}/* USER CODE END 1 */

注意事项

我在2018年的使用STM32CubeMX测试基础定时器，将HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);放在如下函数中，可正常使用。

void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef* tim_baseHandle){
     if(tim_baseHandle->Instance==TIM6)  {
     /* USER CODE BEGIN TIM6_MspInit 0 */  /* USER CODE END TIM6_MspInit 0 */    /* TIM6 clock enable */    __HAL_RCC_TIM6_CLK_ENABLE();  /* USER CODE BEGIN TIM6_MspInit 1 */  HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);  /* USER CODE END TIM6_MspInit 1 */  }}

现在生成的代码，这样配置不正常，需要将HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);放在main函数初始化之后，可能是STM32CubeMX的版本升级的原因吧。

通用定时器的配置

通用定时器TIM3输出PWM

基础参数的配置

定时周期计算： 　　所以定时器频率为 f = 72M / Prescaler / Period = 72000 000 / 7200 /200 = 50Hz； 　　定时时间T = 1 / f 则： 1s / 50Hz = 1000 000us / 50Hz = 20 000us =20ms。

生成代码

1、开启通道1的PWM

int main(void){
     ... /*系统其他的初始化*/  MX_TIM3_Init();  HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_1); /*开启通道1的PWM*/  while (1)  {
     }}

产生的PWM

定时器TIM3的通道映射： 2、调节PWM的占空比 自定义函数，调节参数可以调节占空比，注意参数范围是0 ~ Counter Period 。

void TIM_SetTIM3Compare1(uint32_t compare){
   	TIM3->CCR1=compare; }int main(void){
     ... /*系统其他的初始化*/  MX_TIM3_Init();  HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_1); /*开启通道1的PWM*/  TIM_SetTIM3Compare1(20);  while (1)  {
     }}

产生的占空比

使用PWM控制舵机

舵机的控制：

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的： 0.5ms--------------0度； 1.0ms------------45度； 1.5ms------------90度； 2.0ms-----------135度； 2.5ms-----------180度； 小型舵机的工作电压一般为4.8V或6V，转速也不是很快，一般为0.22/60度或0.18/60度，所以假如你更改角度控制脉冲的宽度太快时，舵机可能反应不过来。如果需要更快速的反应，就需要更高的转速了。要精确的控制舵机，其实没有那么容易，很多舵机的位置等级有1024个，那么，如果舵机的有效角度范围为180度的话，其控制的角度精度是可以达到180/1024度约0.18度了，从时间上看其实要求的脉宽控制精度为2000/1024us约2us。如果你拿了个舵机，连控制精度为1度都达不到的话，而且还看到舵机在发抖。在这种情况下，只要舵机的电压没有抖动，那抖动的就是你的控制脉冲了。而这个脉冲为什么会抖动呢？当然和你选用的脉冲发生器有关了。 如果PWM一直输出某个占空比，舵机会一直停留在某个位置。

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